# A99 离散相位补偿修正候选

2026-10-10。上一轮 A98 参数偏差场景超过0.20rad算法筛选线的问题，在本轮隔离算法候选中得到修正；完整 PCBA 功能等效没有完成。

## 最终改动

原2*|omega|*tau、最大0.65rad的启发式补偿，替换为当前离散模型两极点的频率响应相位。令 h=dt/L，a=1/[1+h*(R+K/e_sat)]，q=1−filter_alpha，Omega=omega*dt。补偿相位为 arg[(1−a exp(−j Omega))*(1−q exp(−j Omega))]，通过一次sincos和一次atan2计算，并保留正反方向符号。

该式精确适用范围是冻结采样周期/频率、滑模注入未饱和的小信号线性模型；在时变采样、加减速和注入饱和时，本实现逐样本使用该局部模型，不能称为任意动态的精确补偿。没有增加伪造采样、插值、改变筛选界限或降低50,000rpm目标。

## 实际执行与结果

复跑A98同一八组四极对变速实验及其相同确定噪声序列：正反转，5000至50000rpm、90000rpm/s斜坡；电流噪声峰值5mA、电压25mV、采样间隔±5μs；R/L共同±20%估算偏差。Kp1800、Ki400000保持上一轮候选值。

八组在0.10–1.50s监测窗口内均无拒绝、失锁或锁定时错误方向，最大角误差0.110996rad、最大速度估算误差409.015rpm。上一轮R/L−20%两组超线，本轮负转0.108370、正转0.110996rad，均在原0.20rad筛选界限内。初始0.10s捕获仍未计入该连续锁定结论。

固定模型、1/2/4极对、正反5k/15k/35k/50k的24组稳态筛选及既有无反电势、异常输入测试继续通过；1000组独立double二分隐式方程根校验继续通过。60组滤波相位校验覆盖10/50/100μs与正反角频率，直接测得BEMF滤波输出相位，与独立double传递函数参考最大差3.74226535094e−7rad。该差是软件模型误差，不是实物转子位置测量精度。

所有实验严格警告与ASan/UBSan通过。Cortex-M4F hard-float对象编译通过，text3240bytes；尚未链接到A83 soft-float目标镜像，也未验证FPU初始化、DWT实时预算或硬件调用。

## 状态边界与后续

这是信号注入模型，速度轨迹由实验指定，不是完整机械/电流/速度闭环。电机参数、实际电流及PWM电压采样、初始转子状态、开环起转/接管、异常关断和负载工况尚待真实目标端与实物验证。测试中的0.20rad不是原产品验收指标。

本轮只改候选算法；A83实际固件和A92 PCB未改，没有投板、烧录或电机上电。下一步接入隔离的目标端计算诊断并验证实时预算，再逐步建立真实运行路径；不能把主机通过直接转换为运行或制造放行。三款原产品效果仍NOT_VERIFIED。

verify.sh可复跑全部实验与ARM对象；源码差异、原始CSV、日志及verification-A99.json保留。文件内容仍使用A97/A98测试标识，以明确测试沿用；目录和源码哈希识别当前A99候选。
