# A98 观测器变速与扰动核对

2026-10-10；A97算法源码字节保持不变。两组PLL参数各执行八个合成场景，实验完成；不是整机效果或闭环稳定性验收。

## 场景与取证范围

四极对；固定真实模型R=0.5Ω、L=0.0005H、Ke=0.0003；50mA峰值正弦电流，用解析 v=Ri+Ldi/dt+e 构造电压。速度先5000rpm保持0.2s，再用90000rpm/s在0.5s内升至50000rpm，保持至1.5s。正反两个方向；每方向无扰动、噪声+抖动、估算R/L共同−20%、共同+20%四组。噪声为固定种子的均匀确定序列：电流峰值5mA、电压峰值25mV；抽象采样间隔抖动±5μs，非前台处理延迟或实际ADC计时测量。

监测0.10–1.50s，初始0.10s捕获过程不计入锁定连续性。稳态统计1.20–1.50s。电机速度由实验指定，没有反馈回机械模型；这里测估算跟踪，不是实际FOC、扭矩或速度环闭环。

## 参数比较

| 指标：各八组最大值 | Ki=80000基线 | Ki=400000候选 |
|---|---:|---:|
| 全监测期角误差 rad | 0.488940 | 0.204664 |
| 全监测期速度误差 rpm | 2023.250 | 409.204 |
| 稳态速度误差RMS rpm | 1.000000 | 2.834898 |
| 稳态速度误差峰值 rpm | 1.843750 | 7.765625 |

两组监测期内都无拒绝、失锁、锁定状态下错误方向；这不证明全初始捕获无误锁，也不覆盖其它噪声或参数组合。Ki提高改善了加速跟踪，但稳态噪声误差增加，因此不描述成无代价修复。

候选Ki选择依据：给定斜坡电气角加速度约37699rad/s²；线性PLL的恒加速度相位误差约acceleration/Ki，Ki400000的该项约0.094rad，旧Ki80000约0.471rad。它是线性近似和本轮参数选择依据，不是实际非线性性能保证。Kp保持1800。

## 尚未通过项

继续使用A97的0.20rad算法筛选界限，没有放宽判定。候选R/L共同−20%时，负转最大0.203955rad、正转最大0.204664rad，都超过界限。不能写成全部动态/鲁棒性通过。原有启发式滤波相位补偿可能贡献偏差，下一步应检查离散滤波的实际相位响应和预测时刻；不能通过挑选只通过的模型代替真实电机与负载工况。

0.20rad是算法筛选线，不是原产品实测验收指标。即使全部通过，也不能推导原产品的掉速、声振或固化/吸尘效果。

## 当前工程决定

保存Ki400000为主机模型调参候选，保留基线比较。没有修改A83实际固件、参数或默认关断状态，没有投板/烧录/上电。噪声、ADC增益/相位、PWM压降、低侧有效采样窗和电机参数均尚未实测。完整目标及三款原产品等效保持 NOT_VERIFIED。

verify.sh可复跑两组严格警告与ASan/UBSan实验；dynamic-baseline-A98.csv与dynamic-tuned-A98.csv为实际本轮输出。结果不依赖删除失败行。
