# A33 电磨驱动状态修正与电源接口审核

状态：固件本地主机与 ARM 静态构建通过；制造 FABRICATION_HOLD，物理验证 NOT_RUN_NO_SAMPLE。仍未达到链接产品功能效果一致。

## 已修正的确定性问题

DRV8316 IC_STAT / SPI 状态头的 NPOR bit3 = 1 表示没有电源复位，不是正逻辑故障。旧代码把全部非零状态头和状态数据当作故障；旧模拟器又没有模拟 NPOR、状态头及 CLR_FLT 自清行为。因此旧测试不能证明与实际器件状态一致。

A33 排除正常 NPOR bit3，保留其他故障和异常保留位的拒绝处理。启动只在配置前允许复位锁存 NPOR=0；在 DRVOFF 保持关闭时，用 Control2=0x43 执行 CLR_FLT，按 W1C 自清检查读回0x42。最终配置要求 NPOR=1；运行轮询若 NPOR 再变0，即失效配置并断开输出、进入睡眠。没有添加电机使能函数。

测试覆盖32768个帧、22个初始化传输位置的I/O失败和状态头故障、8个读回错误、23个状态位和7个非NPOR状态头位；ASan/UBSan通过。独立健康状态探针向实际轮询函数返回0x0808/0x0800帧，新代码通过，旧A32代码在同一个断言失败。模拟器只证明协议/软件路径，没有测硬件 SPI。

ARM源码干净构建通过。该映像仍从 main 进入关闭输出等待，DRV8316助手虽已链接但未在运行路径调用，FOC对象未链接。不能把这次驱动助手修正说成电机已经能转。CAD、BOM未修改；继续配对 A29电机板、A32 PF1控制板。

## 电源接口审核结果

13项审核详见power_interface_audit.csv。22Ω串联的buck网络由TI支持，不能误判为缺少电感；其启动、有效电容和热条件仍未验证。AVDD、CP、CPL和主要旁路的名义连接与器件功能相符，不代表全部应用合格。

现有VM采样是100k/22k、各1%。上端电阻偏低与下端偏高时比值约0.183303；假设VDDA为3.3V，仅静态采样满量程对应VM约18.003V。24V输入会得到约4.39927V。此处3.3V及16.8V算例都不是已验证的实际电源；完整数值和假设见checks.json。既有22V驱动OVP设置不能替代控制器ADC输入保护。必须结合实际电池/适配器、再生制动能量、VDDA最小值、分压/限幅与采样设置确定整机母线范围。

nFAULT拉升存在，VREF/ILIM随PWM模式改变，SPI SDO默认推挽再由助手改成开漏；这些接口还需测不同上电顺序、睡眠/唤醒、未上电MCU、实际线束与温度条件。电机拓扑、额定参数、50000rpm带载与约10小时续航仍缺参考机与样机证据。

原厂依据：https://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8316.pdf ，SLVSF16B。源PDF保存在本地sources，仅记录哈希，不在交付ZIP再分发。没有下单、联系供应商或物理上电。三款每款1000台整机成本仍待完整BOM与工厂报价。
