# A78 电磨128MHz核心时钟与外设协调

状态：候选源码、主机寄存器模型、ARM镜像及独立解压重建通过；实时性预算仍未通过，FABRICATION_HOLD。没有实物上电、烧录、采购、送厂或效果验收。三款产品20项原产品功能效果要求仍未完成物理验证，不能称为“已经走通”或“可以打样”。

本轮完成：保持STM32G431CBT6和现有A32/A34硬件，新增HSI16→PLL /4×64/2=128MHz冷启动模块，不加晶振，不占用PF1/nSLEEP。GPIO先硬关断并禁充，才允许配置时钟。Range1 normal、禁boost、Flash4WS在升频前写入并回读，PLL ready和时钟源切换均有限轮询；按ST LL Utils先AHB /2再恢复/1。拒绝HSE/已有PLL、已占用TIM1/TIM2/SPI2/ADC12/DMA/SysTick、PWR复位及不满足关断的引脚。启动故障锁定，无自动重试；循环次数不是实际微秒超时。时钟启动不会开电机、ADC或DMA。

PWM/SPI/TIM2全部使用统一时钟配置守卫，核对HSI/PLL状态、PLL参数、AHB/APB分频、PWR电压档和Flash等待。运行中时钟配置异常会沿现有故障链停止采样并关闭驱动。main静态检查确认时钟初始化在TIM1之前；256个真实main寄存器模型维持PWM GPIO低、RUN低、nSLEEP低、禁充高，TIM1 CEN/CCER/MOE=0，ADC/DMA未启动。

| 项目 | A78候选参数 | 名义结果 |
|---|---|---|
| CPU/AHB/APB1/APB2 | PLL128、均不分频 | 128MHz |
| TIM1计数器 | PSC7、ARR400、中心对齐 | 16MHz计数、20kHz/50us周期 |
| TIM1死区 | CKD0、DTG=0x80 | 128个内部时钟tick，1us |
| SPI2 | BR7，/256 | 500kHz |
| TIM2 | PSC127 | 1MHz，1us/tick |
| SysTick | LOAD127999 | 1ms |
| ADC12 | CKMODE3，HCLK/4 | 32MHz |

死区不受PSC分频：原DTG16若直接沿用会缩短到0.125us，本轮改为DTG128编码0x80，同时保留以16MHz计数器计的16tick最小比较余量。两者已拆分常量。ADC双路12.5cycle采样+12.5cycle转换名义0.78125us；4路诊断640.5+12.5cycle名义20.40625us。原40us regulator与2us校准后等待仍保留。更短ADC采样时间不代表CSA输出/外部100R/1nF网络精度已验证，需实际输入驱动与误差测试。所有频率/时间均基于名义HSI，未测时钟精度、电源瞬态、热耗或EMC。

依据：[ST G431数据手册](https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32g431cb.pdf)、[ST官方LL Utils](https://github.com/STMicroelectronics/stm32g4xx-hal-driver/blob/master/Src/stm32g4xx_ll_utils.c) 的Range1 normal Flash等待表和临时AHB /2切换、[ST官方LL TIM](https://github.com/STMicroelectronics/stm32g4xx-hal-driver/blob/master/Inc/stm32g4xx_ll_tim.h) 的tDTS/DTG编码。保持现有缓存状态，不将缓存或CPU时钟构建结果当作真实周期测试。没有新增硬件料号，但MCU功耗变化及每款1000台整机成本仍未经工厂报价/物理评估。

本轮发现：实际链接ARM指令在Unicorn2.1.4执行健康STREAM的du_ok返回true，共1279条；按乐观每周期一条指令换算128MHz约9.9921875us。更关键的是按main现有顺序执行timebase_get、spi_poll、config_service、adc_poll、dual_poll、stream_take，处理一个已完成DMA配对样本，共5475条，乐观折算42.7734375us，超过当前30us服务窗口；还不含main胶水/诊断快照发布、FOC、Flash/总线/IRQ延迟。因此单次守卫改善并没有解决整个路径，当前服务预算仍不合格。冻结MMIO模型仅补DMA IFCR的W1C，证明执行路径和配对消费返回，不模拟实际DMA/ADC进度或真实CPU周期。两个分析脚本与逐函数计数可复现，详见performance_model的A78回执。外部Unicorn2.1.4依赖不捆绑入固件。

验证：311个时钟启动/有限故障退出/逐位配置守卫场景，294个DMA流/消费者场景（新增11种运行中时钟异常硬关断），1645双ADC、645顺序ADC、241异步配置+24SPI配置结合、65632SPI、65772PWM、363时基及256真实main启动。使用ASan/UBSan和实际C源模型；时钟切换/ADC/DMA行为仍由模型夹具模拟。ARM硬浮点FOC候选仅编译，未链接或闭环。独立ZIP解压复跑8个脚本、ARM重建及两种ARM指令分析，二进制SHA与计数一致。

下一步：精简重复前台调度和全配置扫描，保持每次消费与故障关断的完整性，重新核算整体路径；随后仍需真实CPU周期、ADC同步/连续波形、校准、电流保护/第三相一致性、观察器和FOC。美甲灯A70电源/A59 LED/A68固件、吸尘器A29硬件/A41固件本轮没有改版。三款均仍有工厂DFM、具体MPN、报价和真实功能效果验收门槛。
