# A96 电磨观测器与当前采样周期不匹配

2026-10-10。结论：旧观测器的约 49,000 rpm 主机合成锁定结果不能作为当前 ADC/固件已能稳定调速的证据。实际目标固件 A83 仍未链接观测器/FOC，也未启用电机。

## 可复现的新证据

A0 旧测试采用 10 μs 更新（100 kHz），配置最大 dt 为 25 μs。A83 的 TIM1 名义 128 MHz，PSC=7，ARR=400、中心对齐，采样候选周期约 50 μs（20 kHz）。实际时钟、触发和吞吐还需示波器测量。

本轮复跑旧测试，再保持同一组四极对合成电机参数，用独立 libm sin/cos 生成约 49,000 rpm 同系列旋转反电势输入：

| 合成 dt | 配置 | 150,000 步结果 | 末态速度 rpm | 末态锁定 |
|---|---|---|---:|---|
| 10 μs | 旧 max_dt=25 μs | 完成 | 48994.847656 | 是 |
| 50 μs | 旧 max_dt=25 μs | 第一对拒绝并复位 | 0 | 否 |
| 50 μs | 仅 max_dt 放宽到50 μs | 完成，但未跟踪输入 | -68.209068 | 否 |

旧测试和三个探针都用严格编译警告、ASan/UBSan 执行通过；“探针通过”只说明实验完成，没有把第三行未锁定写成算法性能通过。50 μs 下角度误差末态 1.175260 rad；负转速也与正转输入不一致。它是特定参数/波形下的反例，不证明所有20 kHz算法都不能工作。

## 工程决定

保持 A83 实际固件和 A92 PCB 不变，不把扩大 max_dt 当作修复，不启用电机输出。下一个控制开发步骤必须对齐目标采样周期：开发并验证适于20 kHz数据的观测器离散化/参数，或者重新设计更快的采样和计算调度，并重新检查 ADC 有效采样窗、DMA时限、实时预算和电流保护。不得以内部插值/子步进伪造更高频率的实测采样。最终选择要结合真实电机极对数、电阻、电感、反电势和负载测试。

50,000 rpm 的原目标不降低。此反例撤销任何将 A0 的100 kHz合成结果外推为当前20 kHz板卡控制效果的解释；原功能需求仍 NOT_VERIFIED。

## 复跑

在本目录执行：

```sh
cc -std=c11 -O1 -g -Wall -Wextra -Werror -pedantic -fsanitize=address,undefined drill_smo.c timing_probe.c -lm -o timing_probe
./timing_probe
```

未修改冻结 A0 算法和既有测试；本目录是隔离的集成实验副本。所有电机参数、波形和时间都为主机合成，不是电机台架采样。本轮没有投板、烧录或上电。
