# STM32G431 FOC 目标端诊断镜像候选 r1

单独构建的诊断镜像，把现有 `motor_foc.c` 链入 STM32G431CB 目标映像，并在安全 GPIO 初始化后运行一组内存内数值自检：零电流中点占空比、正 q 电流参考输出、超过 2 A 输入拒绝、故障后复位积分器。结果保存在 `drill_foc_probe_status` 全局变量，计划由 SWD 读取。

本镜像没有初始化 TIM1/ADC/SPI，不设置 TIM1 MOE，不绑定 DRV8316、不打开电机或充电功率。测试电压/电流/PI 参数只是数学探针，不是电机校准；尚未在硬件上运行。禁止作为产品固件烧录或接电机测试。

构建：运行 `./build_probe.sh`。静态校验会检查目标芯片向量、链接符号和映像尺寸。后续需要在用户方工程师收到的候选板上做 SWD 读取和安全波形验证，再根据实际手柄电机、电流采样、角度传感/观测器和BMS回馈能力设计真实FOC参数。
