# A82 电磨反馈模式与VREF硬件修正

状态：A82模式/VREF CAD候选、实际源码模型及ARM构建通过，FABRICATION_HOLD。电流零点/增益校准、低门限独立保护、观察器、FOC、实物计时和原机效果未完成；没有采购、送厂、烧录、上电或实际采样。三款20项原产品效果仍未物理验证。

## 本轮发现与修正

A80/A81使用Control2写0x43、读0x42，实际为PWM_MODE=01六路逐周期限流。TI表8-2明确此模式SOx不可用。因此此前ADC/DMA通过只证明数字寄存器与模型路径，不证明能够从A34取得有效相电流；不能直接进行FOC校准。该错误推断现已撤回。

反馈模式要求PWM_MODE=00，同时VREF>=2.8V。A34的R2=11.3k/R3=10k原设计用于ILIM，未计加载时约1.55V，不符合VREF条件。A82以原布线形成新装配候选：R2改0R使pin37连DRV_AVDD，R3明确DNP，C14改100n16V；其余线路不变。实际AVDD/VDDA、有效电容、上电时序、SOx摆幅和噪声仍需测量。原生CAD文件名保留a4_bus_divider以维持项目引用，A82版本由目录、BOM/哈希和本说明识别，网名/ILIM_SET在此装配中实际是VREF。

同步和异步配置均改Control2写0x41、读0x40；0.3V/A增益仍读回1，锁存OCP、22V OVP、温度预警和关断策略保留。新增dc_feedback_ready要求DC_READY、22步完成、NPOR、无错误，以及实际事务记录的Control2/增益读回一致；顺序ADC、双ADC和DMA流在入口及持有期间使用此检查，错误模式拒绝接管或锁定关断。记录只能证明软件所收到的事务，不能代替真实VREF、增益和电流测量。

结构state/error改为固定uint32，避免ARM短enum与主机布局差异；static_assert固定28字节config记录及24/25偏移。此前直接写DC_READY的测试夹具改为显式提供完整反馈读回模型；硬件不得通过SWD伪造该状态。main默认仍不启动配置、ADC/DMA、RUN或FOC，保持输出关闭，新增诊断校验不授权电机运行。

## 保护与成本边界

A82反馈模式没有约2A逐周期限流。2A只保留为未整定的软件算法候选上限，现有算法未接入运行镜像，不能作为系统保护。DRV内部OCP门限并非手柄/电池允许电流，不可替代低门限系统保护。后续需确定独立快速关断、校准电流判定、ADC有效采样窗、回生/堵转和故障恢复策略之后才有运行放行基础。

硬件本轮不增加主动器件，少装一只电阻，使用原位置0R和100n电容；这是件数变化，尚不是量产成本核价。每款1000台的整机成本、具体采购MPN与工厂DFM仍未闭合。A82 CAM/BOM只能用于审查/报价，不是制造放行；不得混用A34 ILIM装配与A82反馈固件。

## 验证与可复现交付

原生KiCad ERC0、DRC0、未连线0；四个原有MH1..MH4无原理图装配位警告保留。与A34原生板对比，674段线/过孔及147焊盘的位置/连接保持一致。原理图导出的XML、板值与R3 DNP一致，verify_profile.py核对AVDD→R2→pin37/C14、下臂DNP、BOM和既有报告；它不独立执行ERC/DRC，包内原生报告才是本轮命令证据。BOM仅含值/封装/DNP，缺少完整采购料号，不得称为采购清单。

本轮重新运行：520模式/读回/CBC拒绝/运行期间硬关断场景，241异步配置、24实际SPI绑定、645顺序ADC、1645双ADC、294DMA流、280前台、58计时、31解码、65772PWM、256真实main启动、65632SPI、363时基、311时钟；另32768帧同步驱动测试和初始化/读回/状态故障注入。ASan/UBSan通过。模型计数均非实物故障率或硬件验收。

ARM镜像BIN SHA256：1d4c40cc03030ca260ad67dbe698242b0ab643748b00a39925e3fbc28476f144。守卫769条，原前台2451条；冻结timing_end边界30组。地址限定动态模型的三组全窗口：1tick每指令接收一对，合成记录2631/19us；2ticks消费者拒绝过旧采样，记录3656/26us；3ticks窗口超限关断，记录5484/40us。计数与外设由模型提供，不包含Flash/总线/IRQ延迟或真实ADC/DMA进展，不证明30us实物预算。

独立ZIP解压后重新运行12个源码检查、同步驱动测试、ARM重建、6个模型命令和CAD资料一致性检查，BIN SHA一致。清单与ZIP CRC检查通过。既有TIMING-BENCH-A80.md仍用于计时采集方法，但其A34硬件匹配结论已由本报告修正；保留104字节timing快照只含config_state，现场必须另读完整config记录及保存真实SPI轨迹，单靠DC_READY不能验收模式。

依据：[TI DRV8316 Rev.B](https://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8316.pdf)，表8-2控制模式、7.3 VREF条件、表8-19 PWM_MODE和8.3.11反馈操作。本轮型号选型仍为DRV8316R；原机电机拓扑和性能尚无样品证明。

美甲灯A70电源/A59 LED/A68固件、吸尘器A29板/A41固件本轮不变。下一步基于修正后的反馈硬件做零点/增益校准与电流保护，随后进行实物采样、FOC和原产品效果验证。当前完整目标尚未实现。
