# 传感器动作极性修订与送样判定

本修订纠正早期资料中OPEN/CLOSED“到位吸合、有效事件可为RAW_A”的候选。依据是冻结主板针脚表和现有v0.5 BSP实际解码。本轮未修改CAD或固件。

## 电气映射

远端：WIRE→5.6k±1%→(10k±1%与NO磁簧并联)→GND。主板10k上拉至3.3V，SENSE经100Ω到高阻比较器。两个状态的理想值：

| 状态 | NO接点 | 远端阻值 | 理想电压 | WIRING_HEALTH_N | 相应CLEAR |
|---|---|---:|---:|---:|---:|
| RAW_A | 闭合 | 5.6kΩ | 1.185V | 高 | 高 |
| RAW_B | 断开 | 15.6kΩ | 2.011V | 高 | 低 |
| SHORT | 短到地 | 0Ω | 0V | 低 | 高，但健康互锁禁止动作 |
| OPEN_CIRCUIT | 断线 | 无穷 | 3.3V | 低 | 低，并触发健康互锁 |

门限理想值来自冻结阻值：REF_LOW=0.500V（56k/10k），REF_MID=1.610V（10.5k/10k），REF_HIGH=2.703V（2.21k/10k）。

U15.10为REF_MID、U15.9为OPEN_SENSE、U15.8输出LID_OPEN_CLEAR_N，且送入U8.5开方向AND门与U18.P00。CLOSED使用同样比较方向。BSP以P00/P01低电平识别开/关端点，因此RAW_B才是端点到位状态。**在端点使NO磁簧闭合产生RAW_A，会撤去相应方向的端点抑制。**

## 必须采用的动作要求

- OPEN：非开端点保持磁偏置使NO闭合；到开端点时退出磁窗，变RAW_B。
- CLOSED：非关端点保持闭合；到关端点时退出磁窗，变RAW_B。两端点不能同时有效。
- PINCH：正常保持闭合RAW_A；夹物使磁铁离开磁窗，RAW_B拉低PINCH_CLEAR_N并锁断运动。
- FOOD：粮正常RAW_A；低粮/空仓RAW_B。拨片需要对颗粒、粉尘、架桥、倾斜和清洗验证。

NO磁簧的两个端点方案需要覆盖整个非端点行程的机构，而不是只在端位放一颗磁铁吸合。如果无法保证正常磁偏置，应重新选NC接点或修改硬件接口并执行ECO。单改软件反相不能修改U8硬件门控。

PINCH硬件锁断及现有BSP的物理许可/锁存恢复流程不能自动证明遇阻回退；停止、机械释压、允许的恢复条件与反向动作需在完整产品方案中独立闭合。

## 静态公差筛查

使用1%电阻、3.3V±10%筛查假设、接点+线阻<=1Ω假设，并对比较器预留8mV偏移+25mV全迟滞。归一化角落未出现合法两态与三个门限重叠，最小静态归一化间隔约0.1007。

33mV是筛查预算，不是跨全部共模的厂家保证。输入偏置/漏电、噪声、100Ω/电容动态、磁窗与结构公差未纳入，电源±10%也不是已测得轨精度。详细计算及来源见[evidence/传感器极性与公差计算.json](evidence/传感器极性与公差计算.json)和[TI数据表](https://www.ti.com/lit/ds/symlink/tlv7044.pdf)。结果不能代替FCT窗口或实物通过。

## 送样步骤

1. 测每块组件端头针序和两态阻值。磁簧批次、磁铁磁极/距离和电阻精度留原始记录。
2. 电机先断开，用受控电阻/组件激励四路，记录V3V3、SENSE、WIRING_HEALTH_N、各CLEAR、TCA端口、SAFETY_RUN_OK和驱动许可。
3. 对每一路分别做SHORT/OPEN，其他三路保持合法状态；确认全局健康和运动许可断开。电机断开阶段仅验证电平，不能声称已测停止距离。
4. 将组件装到最终机构，测正常/到位、迟滞、磁铁脱落/位移和互扰，再冻结动作位置与数值窗口。
5. 完成单马达限流试验、端点抑制、夹物锁断、停止与恢复。夹力、停距、超时、寿命等限值未批准前保持未放行。